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系統組成：
　　1.機械系統
　　是完成抓取工件或工具實現所需運動的機械部件，包括以下幾個部分：
　　①手部是碼垛機器人直接與產品接觸，用來完成握持抓取產品的部件；
　　②腕部是連接手部與臂部的部件，主要用來確定手部工作方位、姿態并適當擴大臂部動作范圍；
　?、郾鄄渴侵С型蟛?、手部，實現較大范圍運動的部件；
　　④機身是用來支撐臂部、安裝驅動裝置及其他裝置的部件；
　　2.驅動系統
　　驅動系統的作用是向執行元件提供動力。隨驅動源不同，驅動系統的傳動方式有液動式、氣動式、電動式和機械式四種。
　　3.控制系統
　　控制系統是碼垛機器人的指揮系統。它控制機器人按規定的程序運動，可記憶各種指令信息（如動作順序、運動軌跡、運動速度及時間等），同時按指令信息向各執行元件發出指令。必要時還可對機器人動作進行監視，當動作有誤或發生故障時即發出警報信號。
　　4.檢測傳感系統
　　它主要檢測機器人執行系統的運動位置、狀態，并隨時將執行系統的實際位置反饋給控制系統，并與設定的位置進行比較，然后通過控制系統進行調整，從而使執行系統以一定的精度達到設定位置狀態。
　　該系統主要賦予碼垛機器人五感功能，以實現機器人對工件的自動識別和適應性操作。